En la Edad Media el Camino Portugués se fue desarrollando sobre las rutas fluviales, marítimas y terrestres trazadas por los romanos y los musulmanes. Su antigüedad podría ser tan grande como la del Camino Francés, pudiendo estar su origen -según algunos historiadores- en un camino político de reconquista y expansión del reino de León. Pero lo cierto es que en el siglo XII, cuando Portugal surge como un reino independiente del de Castilla y León, el cartógrafo y geógrafo Al-Idrisi señala ya la existencia de dos vías consolidadas que unían las ciudades de Coimbra y Santiago: una por mar y otra por tierra.

Sabemos que las vías fluviales y marítimas fueron más utilizadas en otros siglos que en la actualidad, sobre todo por permitir una mayor rapidez, razón por la que están tan presentes en las leyendas y tradiciones jacobeas de Portugal. No obstante, con frecuencia esas vías marítimas no podían ser utilizadas, sobre todo durante el invierno, lo que contribuyó a la rápida consolidación de los itinerarios terrestres. Es en las vías terrestres donde podemos estudiar y constatar las huellas del paso de la peregrinación a Compostela, por ejemplo a través de la documentación que certifica la existencia en los siglos XV y XVI de numerosas posadas, alberguerías y hospitales de peregrinos en los caminos entre Lisboa y Compostela.

Un hecho central para la consolidación de vías terrestres del Camino Portugués fue la peregrinación a Santiago de Isabel de Portugal -la Rainha Santa- en el siglo XIV. La tradición liga el itinerario seguido por la reina en 1325 a lugares como Águeda y Arrifada, situados al sur del río Duero; al denominado Caminho da Rainha Santa, al norte de Barcelos, en la serranía de São Gonzalo; y a lugares como Reguengo, en Valença do Minho, donde según la tradición pasó la noche la reina peregrina. Además, conservamos un testimonio privilegiado de la peregrinación de Isabel de Portugal: el bordón con remate en forma de tau que le regaló la iglesia de Compostela, encontrado en su sepulcro de Santa Clara a Velha en Coimbra.

La peregrinación de Isabel de Portugal dejó tras de sí tradiciones y leyendas pero, también, mejoras de carácter práctico en las vías de peregrinación y sus infraestructuras, pues en su testamento la reina destinó una importante partida al mantenimiento y desarrollo de hospitales de peregrinos en el Reino de Portugal.

Otro aspecto histórico que contribuyó a consolidar las vías del Camino Portugués a Compostela, fue la importancia que la Orden de los Caballeros de Santiago tuvo en Portugal. La Orden Militar fue concebida en su origen para contribuir a la defensa de la frontera de Extremadura, pero también para ofrecer hospitalidad y protección a los peregrinos, y tuvo una fuerte presencia en lugares como Braga y Tomar.

Por los caminos y vías portugueses a Santiago discurrieron mayoritariamente peregrinos del propio país, pero también hubo un gran flujo de peregrinos europeos de diferentes naciones, principalmente altos clérigos, miembros de la realeza, nobles y caballeros que, de viaje por las diferentes cortes de Europa, se desplazaron a visitar la tumba de Santiago. Muchos de estos peregrinos dejaron constancia de sus itinerarios, casi siempre a caballo, y del amplio recorrido de sus etapas, de entre 25 y 60 kilómetros.

El resurgimiento del Camino Portugués a finales del siglo XX fue casi paralelo al del Camino Francés, entre sus causas hay que destacar el empeño de las instituciones públicas pero también en de las asociaciones de peregrinos de Galicia y el norte de Portugal, como las de Valença do Minho y Ponte de Lima. En un principio se señalizó y recuperó el itinerario del conocido como Camino Central, sumándose pronto otros como el Camino de la Costa y el Camino Interior, así como diversas vías secundarias. El éxito de esta revitalización ha sido tal que el Camino Portugués se ha convertido en el segundo itinerario más frecuentado del Camino de Santiago, justo por detrás del Camino Francés.